L'origine dell'attuale tennis potrebbe derivare da giochi latini (pila trigonalis), un altro gioco praticato nella corte bizantina e dal gioco francese jeu de paume, ossia un'evoluzione della pallacorda, che già nel XVI secolo esigeva l'uso della racchetta mentre in precedenza era giocato con il palmo della mano coperto da un apposito guanto.
Alla fine del 1800 venne stabilito un primo regolamento dando al gioco il nome di sphairistikee .Avvenne poi la regolamentazione definitiva nel 1888 quando si costituì l'associazione tennistica inglese.
Fondamentale per lo sviluppo del gioco fu la decisione del 1883 di dimezzare l'altezza della rete.
Nel 1895 si svolse il primo campionato italiano per tennisti. Nel 1896 il tennis fu inserito nel programma dei primi Giochi Olimpici moderni e vi restò sino il 1924 poi fu tolto quindi riammesso nel 1988. Nel 1900 fu contesa la prima Coppa Davis ossia il trofeo che spetta annualmente alla squadra nazionale campione mondiale: la nazionale italiana vinse questo trofeo nel 1976. Per le nazionali delle tenniste annualmente si disputa la Fed Cup che è stata vinta dalla nazionale italiana nel 2006.
Nel 1926 iniziò l'era dei tornei professionistici e nel 1968 la federazione internazionale accettò il professionismo per tutti i tornei. Nel 1971 si adottò il gioco decisivo sul punteggio di 8-8 che nel 1979 si ridusse a 6-6. Nel 1973 si ricorse all'uso dell'elaboratore elettronico per aggiornare quotidianamente le classifiche dei tennisti professionisti: sino ad allora le classifiche erano compilate da esperti per essere pubblicate su giornali e riviste specializzate.
Nel 1986 iniziarono periodici controlli antidroga di giocatori professionisti e arbitri.
Il materiale dei telai delle racchette è passato dal legno al metallo per arrivare all'attuale materiale sintetico e le corde intrecciate che un tempo erano in budello animale sono poi state fatte di nylon.
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