Alle origini del taoismo troviamo la "Scuola taoista" di Lao-Tzù e di Chuang-Tzù, tra il VI e il V secolo a.C. Il passaggio del taoismo da norma etica e sociale a vera e propria religione è la conseguenza della penetrazione del buddhismo in Cina e della profonda influenza reciproca fra le due spiritualità.
Sotto la dinastia degli Han orientali (25-220 d.C.), i taoisti compilano il Tao-tsang, una raccolta di 1500 scritti comprendenti opere di filosofia, manuali di alchimia, raccolte agiografiche, preghiere. Si forma di una struttura ecclesiale composta da monaci e sacerdoti al cui vertice si pone il Tianshi, maestro del cielo.

A partire da questo periodo si forma anche il pantheon taoista, che da un lato accoglie le divinità tradizionali delle religioni primitive cinesi, dall'altro ne crea di nuove. Su tutte domina una trinità, detta dei "tre puri".

Nucleo dottrinale del taoismo è il Tao, il respiro primordiale, principio generatore di tutto l'universo; è un termine di non semplice traduzione, normalmente reso con "cammino". Quindi seguire il Tao significa percorrere la via della natura, abbracciando l'armonia di yang e yin, i due opposti che si uniscono nell'armonia cosmica; se questa armonia manca si genera uno stato di male.

Per accordarsi con il Tao l'uomo deve liberarsi dalle passioni e dall'attaccamento alle cose del mondo, conducendo una vita semplice e morigerata. Fondamentale è la pratica del wu weil, il non agire; solo tramite questo stato si arriva alla pace interiore, alla completa armonia fra corpo e spirito.
Cosi viene conseguita l'immortalità del corpo, fine ultimo del Tao. Per raggiungere il wu weil è necessario sottoporsi a una rigida disciplina, osservando pratiche alimentari e complessi esercizi di meditazione e di concentrazione.
Il culto è comunitario, ogni villaggio ha il suo tempio e i più importanti luoghi sacri sono costituiti da luoghi naturali, come isole e montagne, verso i quali i fedeli si recano in pellegrinaggio; il più importante è il monte Tai Shan.