El gitano simboliza perfectamente el sentimiento trágico de la vida, la frustración de no poder vivir la vida plenariamente, el drama de ser diferente y, por lo tanto, marginado.

El poeta asume la misma condición social y humana que sus personajes por sentirse a su vez un rechazado; en una entrevista, en 1931, se expresaba así: "Yo creo que ser de Granada me inclina a la comprensión simpática de los perseguidos. Del gitano, del negro, del judío... que todos llevamos dentro”.

Lorca representa a lo gitanos rompiendo con los estereotipos tradicionales, abandonando todos los tópicos relacionados con los bandoleros andaluces y presentándolos como figuras ambiguas, femeninas, adolescentes. Son personajes débiles e indefensos asociados, símbolos de todo un mundo marginado.

El poeta se identifica con ellos también por su homosexualidad, en aquella época condenada con fuerza.

Aunque el Romancero se centre en los gitanos, el poeta rechaza con fuerza la etiqueta de "poeta de los gitanos". En una carta a su amigo Jorge Guillén escribe que le molestaba ser definido así y que no quería que lo encasillaran en un rótulo.

Lorca encuentra las raíces de su estilo en el folklore literario de Andalucía del que, sin embargo, se aleja elaborándolo totalmente. Su libro es una síntesis de lo mítico y de lo cotidiano, del folklore y de la actualidad; en una carta a Jorge Guillén escribe: " «Estoy terminando el Romancero gitano. Nuevos temas y viejas sugestiones. [...] ""Preciosa y el aire" es un romance gitano, que es un mito inventado por mí. En esta parte del romancero procuro armonizar lo mitológico gitano con lo puramente vulgar de los días presentes, y el resultado es extraño, pero creo que de belleza nueva".

De hecho, el Romancero, a pesar de su apariencia tan popular y andalucista, es más complejo de lo que en principio parece ser (se piense en los símbolos y en la metáforas que constelan la obra, como el de la luna, bailadora mortal); es más, es un libro donde nada es lo que parece ser, lleno de disfraces y máscaras, desde la realidad cotidiana hasta la más cultas alusiones mitológicas, tan lejos del tópico decimonónico costumbrista reflejado en la Carmen de Merimée y Bizet de la que hablaremos en un capítulo aparte.

Por eso, cuando en 1926 lleva a cabo la conferencia-recital del poemario, en la presentación deja muy claras sus intenciones: "El libro en conjunto, aunque se llama gitano, es el poema de Andalucía; y lo llamo gitano porque el gitano es lo más elevado, lo más profundo, más aristocrático de mi país, lo más representativo de su modo y el que guarda el ascua, la sangre y el alfabeto de la verdad andaluza y universal [...] El libro es un retablo de Andalucía con gitanos, caballos, arcángeles, planetas, con su brisa romana, con ríos, con crímenes, con la nota vulgar del contrabandista. Un libro donde apenas si está expresada la Andalucía que se ve, pero donde está temblando la que no se ve. [...] Un libro anti-pintoresco, anti-folklórico, anti-flamenco [...], donde las figuras sirven a fondos milenarios y donde no hay más que un solo personaje grande y oscuro como un cielo de estío, un solo personaje que es la Pena [...], pena andaluza que es una lucha de la inteligencia amorosa con el misterio que la rodea y no puede comprender".

El Romance de la pena negra es la composición más representativa del Romancero de Lorca: dijo el poeta que en el libro “hay un solo personaje real, que es la pena que filtra por el tuétano de los huesos…”.