Alcuni tra i più antichi Tetrapodi conosciuti (gli Anfibi Labirontodonti [E7] [S2]), gli Anfibi Caudati e i Rettili attuali possiedono un arto trasversale piegato a Z che solleva il corpo dell’altezza dello zeugopodio (avambraccio e gamba), divenuto verticale.

Gli Anfibi Caudati [E8] [E9] [E10](salamandre e tritoni), che trascorrono buona parte della loro vita in acqua, hanno locomozione terrestre poco efficiente, affidata alle contrazioni della muscolatura del corpo; le zampe funzionano unicamente da puntelli e sono trasversali rispetto al corpo.

Nei Rettili (Serpenti esclusi) la locomozione viene migliorata, anche se nella maggioranza delle specie attuali, la disposizione trasversale degli arti richiede che il corpo sia prima sollevato dal suolo e poi spinto in avanti.

Per trasformare l’arto trasversale in arto parasagittale (cioè verticale) è necessario che lo stilopodio (braccio e coscia) ruoti di 90° e si posizioni verticalmente rispetto al suolo. Nelle zampe posteriori lo stilopodio ruota in avanti, nelle zampe posteriori all'indietro.

Questo tipo di arto offre una soluzione migliore sia al problema della locomozione, che diventa decisamente meno faticosa, sia al problema del sostegno.

Nei Mammiferi [E11] gli arti vengono spostati su piani paralleli a quelli del corpo che quindi rimane sollevato dal suolo; lo sforzo muscolare è impiegato soprattutto nella spinta in avanti. Questo sistema facilita la deambulazione, perché l’arto funziona come una molla, la cui lunghezza dipende dalla contrazione e dall’estensione dei muscoli; il movimento inoltre può assumere aspetti peculiari nei diversi gruppi (corsa, scavo, salto).

I Dinosauri [E12], a differenza dei Rettili attuali, erano già dotati di arti parasagittali. Tale postura risulta particolarmente evidente nei Sauropodi, i grandi dinosauri erbivori che si affermarono nel Giurassico.

Pur conservando una struttura generale di base, l’arto dei Tetrapodi si è adattato a diversi tipi di locomozione (corsa, salto, volo, nuoto,…), modificando le proporzioni tra i vari segmenti. I vari adattamenti implicano anche modificazioni a livello muscolare. Sulla terra ferma si possono distinguere cinque tipi di deambulazione:

• la corsa
• il salto
• lo scavo
• lo strisciamento
• l’arrampicamento arboricolo